W 1571 roku Turcy szykowali się do podboju chrześcijańskiej Europy. Dnia 7 pażdziernika pod Lepanto spotkały się flota Świętej Ligi z potężną flotą turecką. W tym samym czasie na Lateranie papież Pius V odmawiał różaniec. Cała ówczesna chrześcijańska Europa modliła się razem z papieżem o wielki cud i Boży ratunek za przyczyną Matki Bożej. Prośby zostały wysłuchane, a papież Pius V przypisał je modlitwie różańcowej. Dzień tego zwycięstwa – 7 października – polecił później obchodzić jako święto Matki Bożej Różańcowej.

 

Modlitwa różańcowa ma jeszcze dawniejsze korzenie. Modlitwę tę odmawiano już w XII wieku. Zakonnikom nie umiejącym czytać zastępowała ona odmawianie psalmów. Dwa wieki później, kartuz ojciec Enrico di Kalkar podzielił 150 Zdrowaś Maryjo (liczba ta wzięła się od 150 Psalmów) na 15 dziesiątek, dodając do każdej Ojcze nasz. W XV wieku natomiast połączono odmawianie różańca z medytacją tajemnic z życia Pana Jezusa, wtedy też podzielono tę modlitwę na trzy części.

 

Papież Leon XIII w 1885 roku zalecił wspólnotowe odmawianie różańca świętego w miesiącu październiku. Do Litanii Loretańskiej włączył także wezwanie Królowo Różańca Świętego – módl się za nami. Bardzo cenili sobie tę maryjną modlitwę kolejni papieże, przede wszystkim Jan XXIII, Paweł VI i Jan Paweł II,  który podkreślał, że „różaniec, mimo maryjnego charakteru, powinien przybliżać nam Chrystusa”.

 

Niektórzy teolodzy twierdzą nawet, że różaniec jest streszczeniem Ewangelii. Ojciec Święty Jan Paweł II, dnia 16 października 2002 roku jakby „uzupełnił” historię Dobrej Nowiny w odmawianiu różańca i dodał IV część o życiu i działalności Jezusa Chrystusa na ziemi. Wydany został List Apostolski  Jana Pawła II „Rosarium  Virginis  Mariae”  („Różaniec Najświętszej Maryi Panny”). Ojciec Święty Jan Paweł II uzupełnił różaniec o tajemnice dotyczące publicznej działalności Pana Jezusa. Nazwał je Tajemnicami Światła. Jezus Chrystus mówił: „Jak długo jestem na świecie, jestem światłością świata” (por. J 9,5). Tajemnice Światła są następujące: Chrzest Jezusa w Jordanie, Objawienie na weselu w Kanie, Głoszenie Królestwa Bożego i wezwanie do nawrócenia, Przemienienie na górze Tabor i Ustanowienie Eucharystii.

 

Zmieniono także porządek odmawiania poszczególnych tajemnic. Tajemnice radosne odmawiamy w poniedziałki i soboty; tajemnice bolesne we wtorki i piątki, tajemnice  chwalebne w środy i niedziele, natomiast tajemnice światła rozważamy w czwartki. Sługa Boży Jan Paweł II, okres od października 2002 do października 2003 roku ogłosił także „Rokiem Różańca Świętego”.